发明专利已授权

一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构

📄 申请号：CN201610389690.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2016-06-02

公开号

CN105936044A

公开日

2016-09-14

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构机构运动学

应用场景

工业机器人, 数控机床, 运动模拟器, 精密定位, 自动化装配

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摘要

一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这三个支链的上、下连杆均通过移动副连接，所述第三支链连接动平台的转动副轴线与第一支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，第三支链连接定平台的转动副轴线平行于第一支链转动副轴线，且与第二支链中虎克铰连接定平台的轴线重合。本发明机构单自由度运动副数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种多功能轮椅

当前第 / 件

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