实用新型已授权

一种球面运动并联机构

📄 申请号：CN201820892337.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-06-08

公开号

CN208629442U

公开日

2019-03-22

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

实用新型

主分类号

B25J9_08

IPC 分类号

B25J9_08 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构机械结构设计

应用场景

工业机器人, 并联机床, 运动模拟器, 精密定位平台, 姿态仿真

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摘要

一种球面运动并联机构，它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接，第三连杆的一端通过运动副与构件一连接，第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接；其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一，齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二，中间部分第三连杆、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本实用新型驱动方式简单，能够实现关于中间平面完全对称的运动，将每一个单元进行串联，可得到运动范围更大的结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种统一电能质量调节器网侧电流平衡控制方法

当前第 / 件

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B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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