发明专利已授权

一种模组式三自由度加工机器人

📄 申请号：CN201910698563.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-07-31

公开号

CN110480762B

公开日

2020-06-02

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_04

IPC 分类号

B25J9_04 , B27C9_02 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统机械加工设备

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械加工, 数控加工, 机器人柔性加工

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摘要

本发明涉及一种模组式三自由度加工机器人，其包括安装板、固定安装座、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、末端执行构件调姿机构和末端执行构件。固定安装座与外部设备固连在一起，第一丝杠转动时，安装板上下移动，使末端执行构件具有Z轴移动自由度；第二直线驱动单元中的小滑板移动，通过连杆带动末端调姿机构旋转，使末端执行构件具有A轴转动自由度；末端执行构件调姿机构中的力矩电机旋转，使末端执行构件具有B轴转动自由度。本发明提供的模组式三自由度加工机器人整合度高，尺寸小，造价低，安装使用方便。本发明可安装在龙门机床或桁架机器人上，可进行铣削、钻孔、打磨、去毛刺、激光加工等多工序作业。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种可展为十二棱柱的箱式方舱

当前第 / 件

平面磨抛机上对工件进行圆弧面研磨、抛光的辅助装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_04)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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