发明专利已授权

一类运动学相同的过约束两转并联机构

📄 申请号：CN202010048645.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-01-16

公开号

CN111085986A

公开日

2020-05-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构学运动学分析

应用场景

工业机器人, 并联机床, 运动模拟器, 精密定位平台

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摘要

本发明涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，基座和动平台均为等边三角形，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与基座和动平台的各端点连接，第四分支的两端分别与基座和动平台的中心点连接，第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，第二分支由第三转动副、第一移动副、第一万向铰、第三连杆和第四转动副构成RPUR串联分支，第四分支由第二球副、第四连杆和第五转动副构成SR串联分支。本发明并联机构转动空间大，刚度高，可用于导弹发射架等定位设备。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

用于胀压成形汽车桥壳管件附加前盖切割的定位装置

当前第 / 件

家用自储式天然气智能控制装置

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