发明专利已授权

一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构

📄 申请号：CN201910833748.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-09-04

公开号

CN110524518B

公开日

2021-03-16

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机械结构设计机器人机构

应用场景

工业机器人, 运动模拟器, 精密定位平台, 并联机床, 自动化装备

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摘要

一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构，涉及机器人技术领域，该机构包括定平台和平行设置在定平台正上方的动平台，其特征在于：所述定平台和动平台的两侧之间设置有结构相同且完全对称的两组支链组件，所述支链组件均为支链结构。该机构具有非常好的综合性能，如消除伴随运动，减少奇异位型，扩大工作空间，提高整体的刚度，改善灵巧性，提高承载能力及加速性能，提高力/位的传递性能，便于控制，并且本发明是平面机构，具有非常理想的使用价值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于骨架线匹配的二维不规则轮廓排样方法

当前第 / 件

一种兼备热水制备及空调功能的多源互补热泵系统

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