发明专利已授权

一类具有运动等效特性的含中间约束分支的二转一移并联机构

📄 申请号：CN202010048654.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-01-16

公开号

CN111085987B

公开日

2021-05-14

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构学机械结构设计

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密定位, 运动模拟, 机器人关节

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摘要

本发明提供一种一类具有运动等效特性的含中间约束分支的二转一移并联机构，其包括2UPU+2UPR并联机构、4UPU并联机构、2RPS+2SPR并联机构和RPU+SPR+RPS+UPR并联机构。含中间约束分支的二转一移并联机构包括基座、动平台和四个分支，基座和动平台外形均为正三角形结构，第一分支、第二分支和第三分支为驱动分支，第四分支为约束分支，第一分支、第二分支和第三分支第一端分别与基座顶点连接，第一分支、第二分支和第三分支第二端分别与动平台顶点连接，第四分支第一端和基座中心点连接，其第二端和动平台中心点连接。本发明运动学相同，刚度和精度高，且具有两个互相垂直的转动轴线，易于控制，既能独立实现两转一移运动，且在动平台串联调姿摆头组成混联机床，用于加工复杂的结构件。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种异形壳体类零件成形装置及其成形工艺

当前第 / 件

可回收废弃流体中压力能的曲轴连杆型径向活塞泵

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B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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