发明专利已授权

混合车队中基于强化学习控制策略的车辆控制方法

📄 申请号：CN202011012147.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-09-23

公开号

CN112162555A

公开日

2021-01-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

控制方法车辆队列控制强化学习控制智能网联汽车控制方法

应用场景

智能网联汽车, 自动驾驶, 车队编队行驶, 混合交通流管理, 智慧交通

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摘要

本发明提供一种混合车队中基于强化学习控制策略的车辆控制方法，其包括：初始化混合车队，建立固定参考系和惯性参考系；建立惯性参考系中混合车辆纵向队列的模型；构造拉格朗日二次型队列跟驰代价函数，并得到Q值函数的表达式；对于由周围车辆对自身车辆影响所获得的信息，首先运用深度Q学习网络进行训练；然后运用DDPG算法进行参数的训练，若Q值函数和控制输入两个过程同时实现收敛，就完成对当下最优控制策略的求解；将最优控制策略输入混合车辆纵向队列的模型中，混合车队更新自身状态；循环往复，最终完成混合车队中车辆的控制任务。本发明系统解决了混合车队自主训练的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种自助冻肉切片机

当前第 / 件

一种节能型电伺服作动器

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