发明专利已授权

空间球面两自由度并联机构

📄 申请号：CN202011195102.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-10-30

公开号

CN112192552A

公开日

2021-01-08

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构学机械结构设计

应用场景

工业机器人, 运动模拟器, 精密定位装置, 航空航天机构

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摘要

本发明涉及一种空间球面两自由度并联机构，其包括固定连杆、运动连杆以及设置在固定连杆与运动连杆之间的第一运动分支和第二运动分支，第一运动分支中第一连杆的第一端通过第一转动副与固定连杆的第一端相连，且第一连杆的第二端通过第二转动副与第二连杆的第一端相连，第二连杆的第二端通过第三转动副与运动连杆的第一端相连，第二运动分支中第三连杆的第一端通过第四转动副与固定连杆的第二端相连，且第三连杆的第二端通过第一球副与第四连杆的第一端相连，第四连杆的第二端通过第五转动副与运动连杆的第二端相连。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，并且能进行多个单元组合连接，用于实现更大运动范围要求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种以达托霉素包载小分子疏水性药物的纳米载药胶束的制备方法

当前第 / 件

一种超细长金属薄壁管材挤压成形模具及方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

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