发明专利已授权

机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统

📄 申请号：CN202011313086.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-11-20

公开号

CN112476439B

公开日

2021-11-23

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_20

IPC 分类号

B25J9_20

技术画像

所属领域

驱动器自动控制系统工业机器人液压控制控制方法驱动器

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 液压伺服控制

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统。该方法包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立状态空间表达式；基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；获取非线性扩张状态观测器；基于非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；基于状态空间表达式，利用反馈机制消除系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；基于更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；基于控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。本发明可以提升系统对参数微变的自适应能力，从而提升机器人关节驱动器的控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种甜甜圈状Fe2O3/C锂离子电池负极材料制备方法

当前第 / 件

具有水净化与热回收功能的中央空调系统

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_20)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：70 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)