发明专利已授权

仿生交叉鱼骨形连续体机器人机械臂

📄 申请号：CN202110719591.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-06-28

公开号

CN113370198B

公开日

2022-05-27

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10 , B25J9_08 ,

技术画像

所属领域

连续体机器人连续体机器人仿生机器人机械臂

应用场景

工业自动化, 医疗手术, 狭小空间作业, 航空航天, 救援探测

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摘要

本发明提供一种仿生交叉鱼骨形连续体机器人机械臂，其包括箱体、柔性机械臂、驱动绳索、驱动电机模块和控制模块，控制模块通过驱动电机模块控制驱动绳索驱动柔性机械臂动作。柔性机械臂包括端盖、若干节仿鱼骨基本模块和若干个中间连接盘，相邻的两节仿鱼骨基本模块通过中间连接盘交叉串联在一起；仿鱼骨基本模块包括刚柔混合的仿生鱼骨架和弹簧钢片。本发明既能完成各向弯曲运动，又能通过特有的刚柔混合仿生鱼骨架结构，使机械臂在运动过程中驱动绳索的形变更加接近圆弧形与理论模型假设条件更加吻合，从而使机械臂末端位置更加准确，良好地解决传统连续体机器人机械臂运动误差大的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种充分回收再利用染料废液的方法

当前第 / 件

用于真空压铸机的多工位连续压射机构及其压射方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_10)

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