发明专利已授权

一种六自由度末端可变形的并联绳牵引机构

📄 申请号：CN201910901507.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-09-23

公开号

CN110605703B

公开日

2022-07-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_10 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构绳牵引机构机器人技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业, 精密定位, 航空航天装配

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摘要

本发明公开了一种六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，主要由动力传输装置、传动万向轮、执行装置、机架组成，在使用时，通过螺栓连接将支座固定在地面上，绳一端固定在绕筒上，另一端连接在执行装置的挂钩上，步进电机转动通过减速器减速后带动绕筒转动，从而将绳缠绕在绕筒上，绳通过定滑轮与传动万向轮导向，传动万向轮可以改变绳的方向，执行装置上的合页与铰链可以使执行装置变形，八根绳连接执行装置挂钩后，八个步进电机配合使执行装置运动、变形，从而实现货物的抓取与转运，本发明重量轻、造型简单、操作方便、造价低、运动速度快，提高货物搬运系统的自动化程度以及货物搬运的效率，节省了人力资源，实用性强，具有应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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