发明专利已授权

管道机器人

📄 申请号：CN201810638273.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-06-20

公开号

CN108692133B

公开日

2023-05-23

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_32

IPC 分类号

F16L55_32 , B25J5_00 , B25J11_00 , F16L101_10 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人特种机器人自动控制系统

应用场景

管道检测, 管道清淤, 管道维护, 油气管道巡检, 市政管网养护

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摘要

本发明涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本发明适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种多相交错并联变换器控制和容错方法

当前第 / 件

可重组多通道管路转换接头

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F16L55_00 F16L55_02 F16L55_027 F16L55_033 F16L55_035 F16L55_04 F16L55_045 F16L55_05 F16L55_052 F16L55_053 F16L55_055 F16L55_07 F16L55_10 F16L55_103 F16L55_105 F16L55_11 F16L55_115 F16L55_12 F16L55_128 F16L55_13 F16L55_132 F16L55_134 F16L55_136 F16L55_16 F16L55_162 F16L55_163 F16L55_164 F16L55_1645 F16L55_165 F16L55_168 F16L55_17 F16L55_172 F16L55_18 F16L55_24 F16L55_26 F16L55_28 F16L55_30 F16L55_32 F16L55_34 F16L55_36 F16L55_38 F16L55_40 覆盖42个领域

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