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一种基于复合学习的受限机械臂有限时间控制方法

Name: 一种基于复合学习的受限机械臂有限时间控制方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2022115138381
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211513838.1 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-11-28

公开号

CN115847404A

公开日

2023-03-28

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

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摘要

本发明涉及一种基于复合学习的受限机械臂有限时间控制方法，属于机器人控制技术领域，用于解决现有技术中复合学习自适应控制无法使系统在有限时间内稳定，且未考虑机械臂关节角度受限问题。本发明在现有复合学习控制理论基础上，通过构建通用时变非对称障碍函数实现对机械臂关节角度的直接约束，同时设计了基于改进非奇异终端滑模的有限时间控制方法，使跟踪误差和参数估计误差均能在有限时间收敛至0，并且不会出现奇异问题，大大提升了系统的控制性能，从而保证系统运行过程的可靠性和安全性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115847404A

购买这项专利需要经过哪些流程？

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

缝纫机压脚材料冲击疲劳性能评价试验机

当前第 / 件

脊柱侧弯矫形器

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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