发明专利已授权

改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法

📄 申请号：CN202111566416.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-12-20

公开号

CN114329825B

公开日

2024-08-16

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_17

IPC 分类号

G06F30_17 , G06F30_27 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人运动学运动控制

应用场景

工业机器人, 并联机床, 运动模拟器, 飞行模拟器, 精密定位

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摘要

本发明涉及一种改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建Stewart并联机构平台，根据平台的实际参数确定平台铰点的初始坐标；步骤二：根据给定随机位姿计算出训练样本；步骤三：利用SSA优化BP神经网络得到位置正解；步骤四：应用NAd1法求解并联机构平台正运动学的结果。本发明提出了NAd1法与SSA算法优化神经网络结合的混合算法，有效解决了Stewart并联机构平台正运动学求解问题；本发明的应用有效减小了Stewart并联机构平台正运动学计算结果的误差，并能解决局部最优问题；提高了算法整体迭代精度，减少了迭代次数。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

桅杆油缸平衡阀性能参数自动测试系统及其测试方法

当前第 / 件

一种基于深度多尺度特征因子融合的水下目标检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G06F30_17)

G06F30_00 G06F30_10 G06F30_12 G06F30_13 G06F30_15 G06F30_17 G06F30_18 G06F30_20 G06F30_22 G06F30_23 G06F30_25 G06F30_27 G06F30_28 G06F30_30 G06F30_31 G06F30_32 G06F30_323 G06F30_327 G06F30_33 G06F30_3308 G06F30_331 G06F30_3315 G06F30_3323 G06F30_337 G06F30_34 G06F30_36 G06F30_367 G06F30_373 G06F30_39 G06F30_392 G06F30_394 G06F30_396 G06F30_398 覆盖33个领域

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