发明专利已授权

液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法

📄 申请号：CN202210987039.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-08-17

公开号

CN115416017B

公开日

2024-09-27

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

四足机器人四足机器人液压传动与控制机电系统仿真

应用场景

机器人研发测试, 复杂地形巡检, 应急救援, 军事侦察, 数字孪生

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摘要

本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种声乐表演辅助装置

当前第 / 件

空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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