发明专利已授权

一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法

📄 申请号：CN202310058732.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-01-15

公开号

CN116079728B

公开日

2025-05-09

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制力/力矩观测器控制算法

应用场景

工业机器人, 协作机器人, 人机交互, 精密装配, 康复机器人

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摘要

本发明公开了一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法，涉及机器人系统控制领域，无需要力传感器，以解决现有传感器造价高，影响系统动态模型等不足。本发明仅依据电机编码器可以得到机器人的关节位置，运用预设时间力观测器估计出机器人实际所受到的力，从而最大程度的替代了力传感器的作用，不需要安装价格昂贵且易损坏的力传感器，且可以按照需要调节力观测器的观测时间，节约了开发成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种提升燃料电池供电系统效率的方法

当前第 / 件

一种无需通信和级联DC-DC变换器的无线充电装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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