发明专利已授权

足式机器人长时域与反应性相结合的运动轨迹生成方法

📄 申请号：CN202310055604.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-01-18

公开号

CN116185015B

公开日

2025-10-17

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , B62D57_032 ,

技术画像

所属领域

轨迹生成机器人控制运动规划足式机器人技术轨迹生成

应用场景

智能制造, 工业自动化, 仓储物流, 安防巡检, 抢险救援

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摘要

本发明公开一种足式机器人长时域与反应式相结合的运动轨迹生成方法，其包括：建立机器人等效单质点模型；建立基于质心加速度向量与落脚点位置向量的等效单质点模型代价函数；建立系统状态的空间约束方程；进而，构成一个非线性优化方程，采用优化求解器生成起始时刻到终止时刻的长时域质心轨迹和落足点序列；结合模型预测控制与速度场引导轨迹收敛，将短时域反应式轨迹收敛到长时域运动轨迹，生成全局运动轨迹。本发明的运动轨迹生成方法考虑到运动目标位置、机器人运动学/动力学和环境约束，允许同时进行落脚点和质心轨迹优化；当遇到外界扰动时导致质心位置与长时域运动轨迹发生偏差后，仍能快速收敛到期望位置，具有抗扰能力强的特点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种适用于立式磨刀机在线切削力测量的刀架

当前第 / 件

一种光伏制氢系统的MPC预测控制和购电成本优化方法

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