发明专利已授权

基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法

Name: 基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2025103060498
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510306049.8 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2025-03-14

公开号

CN120095815A

公开日

2025-06-06

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作, 人形机器人, 机器人装配

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摘要

本发明涉及一种基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法，属于机器人运动学和轨迹规划领域，其主要内容是，建立了人的双臂关节位姿和机器人双臂关节位姿的统一表示方法，即球坐标表示法。将人的大臂、小臂和手掌关节等效为三个顺序连接的向量，将机械臂等效为大臂小臂和手掌关节，将每个关节视为一个向量，三个向量顺序连接，本专利的方法使用球坐标的表示方法确定人体手臂三关节向量和机械臂三关节向量的空间位置，通过拟人关节姿态映射算法使得双臂机器人等效关节向量与人手臂关节向量的极坐标和方位角参数相等，再通过粒子群优化算法求得满足条件的机械臂关节角度值，从而实现了从人手臂关节姿态向双臂机器人拟人姿态的迁移。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

自适应双稳态空间捕获机械手

当前第 / 件

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