发明专利已授权

一种基于视觉的机器人摘钩方法

📄 申请号：CN202411535385.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-10-31

公开号

CN119347758B

公开日

2025-11-28

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉机器人控制图像识别

应用场景

工业自动化, 智能制造, 轨道交通, 起重机械, 物流装卸

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摘要

本发明提出了一种基于视觉的机器人摘钩方法，属于火车摘钩技术领域，包括：车厢停止运行时，激光雷达启动，采集激光雷达周围环境的点云数据，计算出车钩手柄的位置信息；通过手眼标定将车钩手柄的位置信息转换到机器人坐标系下，机器人根据坐标信息到达指定位置；相机启动并采集机器人到达指定位置时的RGB图像，判断机器人是否抓住车钩手柄；机器人按照摘钩路径的点进行摘钩动作；摘钩完成后，采集摘钩完成后的RGB图像并判断是否摘钩成功，车厢脱钩，摘钩动作完成，机器人回到初始位置。本发明克服了周围环境复杂导致摘钩失败的情况，使得机器人摘钩更加精准无误，降低了工作人员的安全风险，提高了翻车机系统的自动控制水平。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

适用于大热输入焊接的650MPa级多丝埋弧焊盘条及焊丝

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：65 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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