发明专利已授权

一种车辆轨迹跟踪方法

📄 申请号：CN202310813852.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-07-05

公开号

CN116520857A

公开日

2023-08-01

申请人

华东交通大学; 江铃汽车股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

轨迹跟踪控制轨迹跟踪控制车辆运动控制自动驾驶

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 车辆导航, 辅助驾驶, 车队管理

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摘要

本发明提供一种车辆轨迹跟踪方法，通过获取的车辆当前位置坐标及其他参数信息，进行横向偏差与航向偏差的计算，根据Stanley控制算法，推导得到车辆的前轮转角，并通过粒子群算法对特定车速下的增益参数进行优化，同时建立基于消除航向偏差的LQR控制算法，计算由航向偏差引起的前轮转角，再建立基于权重占比的Stanley‑LQR策略，能够根据不同车速与变道所处阶段的不同行驶需求，实时调整权重占比，得到车辆的方向盘转角，对车辆进行横向控制，同时采用PID控制器对车辆进行纵向控制，实现轨迹跟踪，提高了在变道工况下车辆行驶的横向稳定性，轨迹跟踪效果更加平稳，根据实际工况进行权重分配，使车辆横向控制相对平滑，鲁棒性增强，收敛速度加快。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：129 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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