发明专利已授权

一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质

📄 申请号：CN202311345302.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-10-18

公开号

CN117086884B

公开日

2023-12-22

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

绳牵引并联机器人绳牵引并联机器人机器人控制运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 重载搬运, 运动模拟, 仓储物流

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摘要

本发明提供一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质,涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。控制方法包含:S1、获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望轨迹。S2、根据期望轨迹,获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望位置,以及绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的期望转矩和期望转速。S3、基于绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的编码器,获取电机的实际转矩和实际转速。S4、基于传感器或者绳索驱动电机的编码器,获取末端执行器的实际位置。S5、将期望位置、期望转矩、期望转速、实际转矩、实际转速和实际位置输入预先构造的滑模变结构控制器中,获取控制信号,从而对绳牵引并联机器人的绳索驱动电机进行补偿控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种红外目标识别方法、装置、设备及介质

当前第 / 件

一种隧道开挖围岩渗水试验装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：49 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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