发明专利已授权

鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质

📄 申请号：CN202410177719.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-02-08

公开号

CN117726886A

公开日

2024-03-19

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_766

IPC 分类号

G06V10_766 , G01S7_48 , G06V10_30 , G06V10_774 ,

技术画像

所属领域

点云数据处理点云数据处理激光雷达感知地面分割算法

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 智慧交通, 地形测绘, 环境感知

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摘要

本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点云的点云集合。旨在解决传统激光雷点云方法存在运行效率不高、鲁棒性不强、不能直接进行实际应用的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于时间网络流熵法的风力发电机预警和辨识方法及装置

当前第 / 件

一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质

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