发明专利已授权

一种基于改进PointNet++的机械臂平行夹爪抓取位置预测方法

📄 申请号：CN202411045466.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-08-01

公开号

CN118596156B

公开日

2024-11-05

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂人工智能算法机器视觉工业机器人机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流分拣, 柔性制造, 机器人上下料

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摘要

本发明公开了一种基于改进PointNet++的机械臂平行夹爪抓取位置预测方法，涉及计算机视觉和机器人技术领域，包括以下步骤：构建基于改进PointNet++的位置预测模型并利用训练集进行训练；将待抓取物品的点云数据输入训练好的位置预测模型以获得预测位置参数。所述位置预测模型包括依次连接的若干特征提取模块和一个全连接层，所述特征提取模块采用添加了通道注意力的PointNet++，对输入的点云数据进行多次特征提取；全连接层接收最后一个特征提取模块输出的全局特征，输出预测位置参数。本发明结合3D点云技术和深度学习，不仅提高了机械臂抓取的准确性，还能够在复杂环境下实现更为稳定和高效的抓取操作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：45 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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