发明专利已授权

一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质

📄 申请号：CN202011630186.0 📄 发布日：2026/04/21

著录项目信息

申请日

2020-12-30

公开号

CN112668190A

公开日

2021-04-16

申请人

长安大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_20

IPC 分类号

G06F30_20 , G06F111_04 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制自动控制系统嵌入式系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 人形机器人, 假肢

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摘要

本发明公开了一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质，步骤一，建立三指灵巧手的动力学模型；步骤二，基于抓取物体位姿与期望轨迹的误差，选取正定对角矩阵，进而构造系统约束；步骤三，对系统约束进行一阶求导得到约束的二阶形式，并表达为矩阵形式；步骤四，通过动力学模型与约束的二阶形式建立三指灵巧手的前馈项和反馈项；步骤五，三指灵巧手的前馈项和反馈项相加为三指灵巧手的控制器。提高三指灵巧手系统的控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有防误开保护功能的电力控制柜

当前第 / 件

一种用于环空管线的虹膜光圈式封隔器

同领域国内专利 · IPC: (G06F30_20)

G06F30_00 G06F30_10 G06F30_12 G06F30_13 G06F30_15 G06F30_17 G06F30_18 G06F30_20 G06F30_22 G06F30_23 G06F30_25 G06F30_27 G06F30_28 G06F30_30 G06F30_31 G06F30_32 G06F30_323 G06F30_327 G06F30_33 G06F30_3308 G06F30_331 G06F30_3315 G06F30_3323 G06F30_337 G06F30_34 G06F30_36 G06F30_367 G06F30_373 G06F30_39 G06F30_392 G06F30_394 G06F30_396 G06F30_398 覆盖33个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：93 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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