发明专利已授权

一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法

📄 申请号：CN202411882246.6 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2024-12-19

公开号

CN119845265B

公开日

2025-08-26

申请人

广东海洋大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_00 , G06F17_11 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

港口锚地管理, 航道管理, 无人船航行, 船舶碰撞风险防控, 智能航运

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摘要

本发明提供一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，旨在提高无人船在锚地区域航行的安全性和效率；本发明首先通过Voronoi多边形对锚地区域进行空间划分并栅格化，引入船舶领域和高斯影响函数对各个栅格进行风险评估，并生成初始路径；之后基于Bresenham直线算法和三次B样条算法依次对初始路径进行两次路径平滑，无人船在锚地区域根据两次平滑后的路径进行自主导航；本发明确保了路径的安全性，避免了高风险区域的影响；同时，在保证安全性的前提下减少了路径长度，提升了路径执行效率；另外，本发明通过平滑路径减少了转弯次数，提升了路径的可操作性和稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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