本发明提供了一种无人船自主航行系统，包括无人船船体和无人船自动航行控制模块，所述无人船自动航行控制模块包括无人船控制系统、无人船环境感知系统、数据通信服务系统、移动端操作与显示系统、无人船自主避障模块和用于反馈无人船信息的GPS模块；能够实现无人船的自主航行，且在无人船的航行过程中对其进行避障。
📄 2020108479293
📂 G05D1_02
👤 宁德劲之龙动力有限公司
📅 2020-08-21
本发明属于无人船领域，尤其是一种多功能无人船，针对现有的无人船在进行水面作业时，工作效率低，功能单一的问题，现提出如下方案，其包括收集仓片体和动力源片体，动力源片体的底端均安装有推进器，且一个动力源片体的底端安装有水质检测器，能够对水质进行检测；两个动力源片体之间设有伸缩架，动力源片体的尾端均通过拦截板铰接在收集仓片体的船首部，拦截板靠近收集仓片体的一侧均开有连通孔，连通孔远离收集仓片体的一侧滑动连接有辅助板，辅助板的另一端铰接在收集仓片体尾端的延伸部上。本发明的多功能无人船，能够在进行水面作业时，调整一次性的清洁宽度，清洁效率高，同时具有喂养鱼类、检测水体等多种功能，功能多样化。
📄 2023106942922
📂 B63B35_32
👤 鲁东大学
📅 2023-06-13
本发明公开了一种无人船航速控制方法及无人船，包括无人船本体、两个水流检测机构和船速调节机构，所述无人船本体底部两端均开有导水槽，两个所述水流检测机构分别安装与两个导水槽内，用于无人船船速实时调节的所述船速调节机构安装于无人船本体底部，且与两个水流检测机构连接，本发明通过在无人船环底部增设水流检测机构，从而能够实现对无人船所在水域水流的实施检测，判断水流带来阻力或推动力，并利用与船速调节机构的配合，从而实现对无人船的实时调节，无需根据导航等设备对无人船进行远距离调速，使得无人船的调速更加快速与精准。
📄 2020114377507
📂 B63B35_00
👤 广东海洋大学
📅 2020-12-11
本发明提供一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，旨在提高无人船在锚地区域航行的安全性和效率；本发明首先通过Voronoi多边形对锚地区域进行空间划分并栅格化，引入船舶领域和高斯影响函数对各个栅格进行风险评估，并生成初始路径；之后基于Bresenham直线算法和三次B样条算法依次对初始路径进行两次路径平滑，无人船在锚地区域根据两次平滑后的路径进行自主导航；本发明确保了路径的安全性，避免了高风险区域的影响；同时，在保证安全性的前提下减少了路径长度，提升了路径执行效率；另外，本发明通过平滑路径减少了转弯次数，提升了路径的可操作性和稳定性。
📄 2024118822466
📂 G01C21_20
👤 广东海洋大学
📅 2024-12-19
本发明的目的在于提供一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法，属于船舶控制技术领域。该故障检测方法针对可能发生执行器故障的多无人船系统，并考虑了外部因素引起的干扰，建立无人船的T‑S模糊模型；然后考虑了无人船之间的通信拓扑和传输延迟，并引入了特殊的李雅普诺夫函数，从而引入更多的变量矩阵，降低了矩阵不等式求解的保守性，即增大找到解的可能性，保证了故障检测系统的稳定性以及有效性，处理了无人船之间信息传递带来的耦合项造成的矩阵不等式难求解的问题，建立了分布式故障检测判断机制。本发明方法综合考虑了无人船舶的内部非线性及所处环境的干扰，实现了对在工作环境复杂、需要长时间工作等的不利影响下故障的检测。
📄 2024119031857
📂 G05B23_02
👤 电子科技大学
📅 2024-12-23
本发明的目的在于提供一种重放攻击下网络化无人船舶的故障检测方法，属于船舶控制技术领域。本发明故障检测方法在系统建模方面，利用非线性T‑S模糊系统对含有参数不确定性的系统进行描述，综合考虑了无人船舶的内部非线性及所处环境的多元干扰对测量方程进行修正，同时，在系统的安全性方面，将随机形式的重放攻击纳入到方法的设计范畴；除此之外，设计的切换型滤波器可以根据系统的实际情况做出适应性调节，以获得故障出现时更明显的残差变化及更高的故障检测效率。本发明方法在重放攻击的影响下，仍能够较快地检测出故障。
📄 2022110341755
📂 G05D1_02
👤 电子科技大学
📅 2022-08-26
本发明涉及无人船领域，尤其涉及一种无人船自主避障控制装置。本发明要解决的技术问题为提供一种能够在信号较弱时，让无人船进行紧急减速避障，还能让无人船在转向时保持平衡，使得无人船稳定行驶的无人船自主避障控制装置。一种无人船自主避障控制装置，包括有船体、支架、内部支座、安装座等；所述支架固定连接在船体顶部，所述内部支座固定连接在船体顶部下侧面，所述内部支座位于船体内，所述安装座固定连接在船体底部上侧面，所述安装座位于船体内。本发明通过两个翻转减速板转动90度张开增大水的阻力，快速地降低船体的行驶速度，进而使得船体在近距离遇到障碍物时可以紧急减速，有足够的时间向左或向右偏转避开障碍物。
📄 2022109736301
📂 B63B49_00
👤 承德石油高等专科学校
📅 2022-08-15
本发明公开了一种鲁棒的无人机‑无人船协同相对视觉定位方法和系统。本发明通过使用基于图像熵的角点检测算法，将图像熵的非线性映射结果作为Shi‑Tomasi算法角点检测的阈值，达到自适应调节角点检测阈值的效果。同时，本发明使用基于几何特征学习的角点匹配方法，支持非对称容忍的角点匹配过程。最后，本发明提出了KF‑GRU模型，用于在没有卡尔曼滤波器模型的情况下更新状态和协方差。总体而言，本发明为无人机‑无人船协同系统提供了准确的位姿估计结果，提高了无人系统协作的安全性。
📄 2024112349125
📂 G06T7_73
👤 南京信息工程大学
📅 2024-09-04
本发明涉及智能化无人船领域，具体为一种无人船用的水面漂浮物智能化清洁机器及其使用方法，包括船体，船体上设置有用来输送垃圾的带式输送机，带式输送机远离船体的一端设置有垃圾翻转移位机构，垃圾翻转移位机构上设置有用来抓取水面漂浮垃圾的抓取机构，垃圾翻转移位机构与抓取机构传动连接，并驱动垃圾翻转机构将抓取机构抓取的水面漂浮垃圾移位至带式输送机上，带式输送机传送至船体内，船体上设置有用来调节抓取机构位置的调节机构，带式输送机设置在调节机构上，调节机构与垃圾翻转移位机构传动连接，并通过垃圾翻转移位机构调节抓取机构的位置。该种无人船用的水面垃圾漂浮物智能化清洁机器提高了垃圾拾取效率，降低了能耗。
📄 2021101485762
📂 B63B35_32
👤 浙江翌明科技有限公司
📅 2021-02-01
本发明涉及一种具有自主避障巡航功能的河道水质检测无人船，在船体的外侧壁设有一圈防撞气囊壁，在船体的船舱顶部盖有盖板，在盖板安装一块太阳能电池板和一个360°全景摄像头，船舱中设有主控系统、锂电池包、一对推进器、水样采集及检测装置、气囊充放气装置，主控系统包括主控芯片、动力驱动模块、水质检测控制模块、障碍物检测模块、导航定位模块、自动避障巡航模块、充放气控制模块、无线通信模块和远程通信模块，360°全景摄像头接障碍物检测模块，障碍物检测模块和导航定位模块接自动避障巡航模块，远程通信模块连接地面站和/或移动终端，无线通信模块连接移动终端。本无人船可自主实现对监测水域内的水质进行检测并远程实时反馈检测数据。
📄 201910806223X
📂 B63B35_00
👤 皖西学院
📅 2019-08-29
本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：(1)根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；(2)根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；(3)引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。
📄 2021115291391
📂 G05D1_43
👤 南京信息工程大学
📅 2021-12-14
本发明公开了一种水质检测的无人船扇形太阳能充电装置，包含底座、太阳能模块、电源控制器、光强传感器、风速风向传感器、方位角传感器、高度角传感器、旋转模块、角度调整机构、控制模块和蓄电池，N为大于等于2的整数。工作时，根据太阳光角度改变太阳能板角度，使得太阳能板时刻保持与太阳光垂直，保证太阳能板的接收辐射面积最大，实现太阳能的最大利用；同时能够依据风速风向的情况自动收合太阳能板扇叶，调整太阳能板的面积和角度，避免了由于狂风暴雨使无人船的剧烈波动对水质参数测量精度的影响。本发明结构简单，安装、调试、携带方便，对于无人船来说，占用面积小。
📄 2019105725842
📂 H02S20_32
👤 南京信息工程大学
📅 2019-06-28
柿子坊 · 知识产权运营
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