发明专利已授权

基于优化LQR的四旋翼无人机微分平坦控制方法

📄 申请号：CN202510322171.4 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2025-03-19

公开号

CN119828753B

公开日

2025-05-20

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_495

IPC 分类号

G05D1_495 , G05D1_46 , G05D101_10 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机飞行控制, 航空摄影, 物流配送, 工业巡检, 测绘勘探

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摘要

本发明公开了一种基于优化LQR的四旋翼无人机微分平坦控制方法，步骤包括：系统从规划端接收无人机的控制参考量，从实际环境中获取无人机的物理约束信息；基于LQR算法构建约束函数，限制控制指令加速度的最大值；添加约束条件，确定优化问题的可行解范围；根据实时计算的无人机推力余量限制加速度指令，在约束条件下求解最优加速度输出，在满足无人机的物理约束信息条件下，实现在复杂环境下无人机的控制目标。本发明方法，结合了参考目标和物理约束，以微分平坦控制性能出色并且算力开销较小的优点为基础，将NMPC的优化算法引入微分平坦控制器的加速度向量计算中，确保无人机在复杂环境中实现高效且安全的运动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种联合无人机和SDGSAT-1卫星数据的城市夜间光环境遥感监测方法

当前第 / 件

一种基于CYGNSS卫星资料的中国区域土壤湿度遥感反演方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_495)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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