发明专利已授权

一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质

📄 申请号：CN202011468885.X 📄 发布日：2026/08/11

著录项目信息

申请日

2020-12-14

公开号

CN112560262B

公开日

2024-03-15

申请人

长安大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_20

IPC 分类号

G06F30_20 , G06F30_17 , G06F17_11 , G06F111_04 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人形机器人, 假肢与康复机器人, 抓取操作

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摘要

本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240315

✅ 授权

20210413

?? 实质审查的生效：

20210326

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：9 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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