发明专利已授权

一种基于增强型误差模型的平衡车控制方法

📄 申请号：CN202011177917.0 📄 发布日：2026/07/30

著录项目信息

申请日

2020-10-28

公开号

CN112486191A

公开日

2021-03-12

申请人

广州鼎航知识产权服务有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08

技术画像

所属领域

平衡车自动控制系统运动控制平衡控制算法控制方法平衡车

应用场景

平衡车, 智能交通, 机器人控制

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摘要

本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251230

?? 专利权的转移：

20220701

✅ 授权

20210330

?? 实质审查的生效：

20210312

📄 公开

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