发明专利已授权

一种基于级联系统的四旋翼携带载荷控制方法和系统

Name: 一种基于级联系统的四旋翼携带载荷控制方法和系统
Brand: 南京邮电大学
SKU: 2019103498223
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910349822.3 📄 发布日：2026/03/16

著录项目信息

申请日

2019-04-28

公开号

CN110147113B

公开日

2022-05-17

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

飞行控制系统飞行控制系统无人机控制自动控制系统

应用场景

无人机物流配送, 空中吊运运输, 应急救援, 航空巡检

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摘要

本发明公开了一种基于级联系统的无人机携带载荷的控制方法和系统。在本发明中在对无人机携带载荷模型控制律设计，转化为对n个积分器串联的一般模型的稳定性控制设计，将无人机的目标位置引入到控制协议中，同时在不实质改变无人机载荷系统的前提下，利用对积分器串联的思想，继而对系统进行控制设计实现对无人机位置的控制和对无人机悬挂载荷的摆幅的限制，有效的解决了在无人机携带载荷过程中载荷摆幅的问题。

常见问题

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是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110147113B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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