发明专利已授权

移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备

📄 申请号：CN202110579208.3 📄 发布日：2026/07/13

著录项目信息

申请日

2021-05-26

公开号

CN113359718A

公开日

2021-09-07

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人路径规划算法机器人导航自动控制系统移动机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 智慧物流, 服务机器人

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摘要

本发明公开了移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备，利用改进后的全局路径规划A*算法在栅格地图上规划全局路径；改进后的全局路径规划A*算法为在全局路径规划A*算法的成本评价函数中集成有节点角度信息和节点距离信息的算法；采用平滑策略对全局划路径进行平滑处理，得到平滑后的全局路径；利用融合算法从平滑后的全局路径上选取局部路径规划的目标，使得规划路径接近平滑后的全局路径，完成全局路径规划与局部路径规划融合；融合算法为改进后的全局路径规划A*算法与局部路径规划动态窗口法融合得到的算法。本发明能够解决现有路径规划方法中移动机器人规划路径效率低、拐点频繁和无法躲避未知障碍物的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

SISO/MIMO模式自适应切换的FSO通信方法

当前第 / 件

基于特征驱动的三维装配模型变更传播影响评估方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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