发明专利已授权

一种基于路径标记回溯策略的改进式RRT路径规划方法

📄 申请号：CN202311385009.4 📄 发布日：2026/03/11

著录项目信息

申请日

2023-10-25

公开号

CN117124335B

公开日

2024-01-05

申请人

山东工商学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

路径规划算法路径规划算法机器人导航自动控制系统

应用场景

移动机器人导航, 自动驾驶, 无人机路径规划, 智能仓储物流, 工业自动化

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摘要

本发明属于机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种基于路径标记回溯策略的改进式RRT路径规划方法，包括基于RRT规划算法，建立多自由度关节机器人规划系统模型；设置多层数据筛选结构，对初始数据进行优化；修改多自由度关节机器人规划系统模型中的扩展函数，完成路径标记策略，实现路径规划；采用碰撞试验检测新生成的随机树路径是否经过障碍信息；进行结果输出或下次迭代过程的判断，当可扩展节点进入目标区域的很小邻域内，通过路径标记中的回溯法则，实现路径的最终规划。本发明有效的降低了数据的复杂度、路径规划的时间量，优化了规划系统，使得规划模型的平均响应周期相对于传统算法更短，具有良好的可行性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种门窗型材激光切割机

当前第 / 件

一种梯度脱水式粮食烘干机

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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