发明专利已授权

一种利用多传感器融合的无人机室内外自主导航方法

📄 申请号：CN202311566025.3 📄 发布日：2026/01/22

著录项目信息

申请日

2023-11-22

公开号

CN117268404A

公开日

2023-12-22

申请人

盐城云际智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_16 , G01C21_00 ,

技术画像

所属领域

导航方法多传感器融合组合导航自主导航无人机导航方法

应用场景

无人机物流配送, 电力巡检, 应急救援, 建筑测绘, 农业植保

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摘要

本发明公开了一种利用多传感器融合的无人机室内外自主导航方法，包括视觉预处理、视觉状态估计、IMU姿态校正、全局优化、模糊回环检测和地图构建；所述视觉预处理包括YOLOV5‑LITE目标检测层、区域特征提取层、特征分割层和距离检测层；本发明属于勘测与导航技术领域，具体是指一种利用多传感器融合的无人机室内外自主导航方法；本发明使用低成本传感器进行定位与建图；能够综合利用多种传感器的数据，提高定位与建图的精度和鲁棒性，适应多种环境，无论是在室内还是在室外都能很好的执行导航任务；本发明具有很好的实时性；分别利用UWB数据与GPS数据作为额外的观测变量辅助回环检测任务，可以加快回环速度，提高回环准确度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种钢结构安装的横梁结构

当前第 / 件

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