发明专利已授权

基于零值化神经网络的AUV轨迹追踪方法

📄 申请号：CN202410931794.7 📄 发布日：2026/05/19

著录项目信息

申请日

2024-07-12

公开号

CN118464024B

公开日

2025-01-07

申请人

广东海洋大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06N3_04 , G06N3_084 ,

技术画像

所属领域

轨迹追踪人工智能算法自动控制系统轨迹跟踪控制神经网络轨迹追踪

应用场景

水下探测, 海洋监测, 海底测绘, 水下搜救, 海洋资源勘探

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摘要

本发明公开了基于零值化神经网络的AUV轨迹追踪方法，所述方法包括下列步骤：构建AUV运动学模型，并使用梯度下降方法和性能指标来约束所述AUV运动学模型；基于所述AUV运动学模型，将AUV轨迹跟踪问题重述为动态二次规划问题；构建PEZNN模型，所述PEZNN模型表示投影与椭圆零值化神经网络模型；基于PEZNN模型以及速度、加速度投影函数构建AUV‑TTN网络，所述AUV‑TTN网络表示AUV路径跟踪神经网络;利用AUV‑TTN网络求解动态二次规划问题，对AUV期望轨迹进行跟踪，对预测轨迹进行不断迭代，最终实现AUV轨迹追踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于神经动力学的运动控制方法及介质

当前第 / 件

一种基于有限时间梯度投影神经动力学的目标检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

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