发明专利已授权

一种基于约束性代价优化的无人机任务分配方法

📄 申请号：CN202510293012.6 📄 发布日：2026/05/08

著录项目信息

申请日

2025-03-13

公开号

CN120143851B

公开日

2025-09-19

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46 , G05D1_695 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

无人机任务分配多无人机协同任务分配算法约束优化无人机任务分配

应用场景

无人机物流配送, 应急救援, 航空侦察, 农业植保, 城市空中交通

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摘要

本发明提供一种基于约束性代价优化的无人机任务分配方法，包括单任务分配和多任务分配；包括：当任务点发出任务需求时，以任务点为球心生成半径为R的半球区域；优先选择上半球面区域内的无人机执行任务；当上半球区域无人机数量不能满足时进行选择区域扩展；对处于无任务的运动状态的无人机的距离进行修正；若无人机与任务点之间存在障碍物，则计算无人机的避障代价；如果无人机被多个任务点同时选择，则根据无人机在每个任务点代价优化的贡献度来分配。本发明综合考虑了无人机自身状态，无人机与任务点之间的状态，无人机与周围环境的状态来对聚类进行优化，并且对单任务和多任务都进行了对应的代价确定，以及代价计算来合理分配无人机。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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