发明专利已授权

一种基于栅格地图的多移动机器人平衡防死锁路径规划方法

📄 申请号：CN201811193879.0 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2018-10-12

申请人

盐城工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

栅格地图路径规划机器人控制多机器人协同移动机器人栅格地图

应用场景

智能仓储, 工业自动化, 物流机器人, 智能制造

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摘要

本发明提出一种基于栅格地图的多移动机器人平衡防死锁路径规划方法，该方法在为移动机器人规划路径前，首先根据已规划路径库标识各路径临时允许的运行方向，保证了所有路径均为单向路径，避免了俩机器人因路径相向冲突引发的死锁现象，进而提高了多移动机器人系统的整体效率和智能化水平；而在路径规划时，本发明综合考虑了路程、转弯次数和沿途各栅格点交通流量，能够有效增强多AGV路径分布的均衡性，降低交通拥堵的概率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于栅格地图的多移动机器人系统栅格点前瞻性防死锁动态分配方法

当前第 / 件

减速驱动轮及应用该减速驱动轮的机器人

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

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