发明专利已授权

一种基于增强学习的多智能体集群避障方法

Name: 一种基于增强学习的多智能体集群避障方法
Brand: 电子科技大学
SKU: 2021104476661
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110447666.1 📄 发布日：2026/04/14

著录项目信息

申请日

2021-04-25

公开号

CN113156954B

公开日

2023-03-24

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

强化学习强化学习多智能体系统路径规划

应用场景

无人机集群, 机器人导航, 自动驾驶, 智能仓储, 集群协同

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摘要

本发明公开了一种基于增强学习的多智能体集群避障方法,包括以下步骤：S1.建立集群系统的运动模型；S2.定义避障因子ξ及避障评价准则；S3.设计ξ＜ξmin时集群队形变换避障模型Q‑learning训练的状态空间、行为空间和奖励函数；S4.设计时集群自主协同避障模型增强学习训练的状态空间、行为空间和奖励函数；S5:设计智能体行为选择方法；S6.获取训练得到的Q值表，基于S1中定义的运动模型进行集群自主协同避障。本发明根据避障因子、避障评价准则等参数用于智能体集群避障模型选择判断，并结合Q‑learning算法将集群自主协同避障模型进行训练，得到最优的集群个体避障策略和高避障效率。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113156954B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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