发明专利已授权

一种基于稀疏点云-纹理信息的认知地图定位方法及系统

📄 申请号：CN202210612389.X 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2022-05-31

公开号

CN115031744A

公开日

2022-09-09

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_32

IPC 分类号

G01C21_32 , G01C21_00 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉同步定位与建图点云处理

应用场景

自动驾驶, 移动机器人导航, 智能定位, 三维地图构建, 增强现实

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摘要

本发明公开了一种基于稀疏点云‑纹理信息的认知地图定位方法及系统，属于定位技术领域。本发明充分利用激光雷达准确的深度估计能力和摄像头良好的特征表达能力，采用几何中心估计算法得到交通标识几何信息，并通过交通标识几何信息将点云数据与图片数据融合后，生成认知地图。基于认知地图，利用得到交通标识几何中心信息，采用两阶段搜索策略对自动驾驶车辆当前位置交通标识和认知地图语义层数据中存储的交通标识特征进行匹配定位，得到当前车辆行驶交通标识在认知地图中的对应位置，与车辆自带激光雷达里程计局部定位结果进行融合，实现自动驾驶车辆高精度定位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250530

✅ 授权

20220930

?? 实质审查的生效：

20220909

📄 公开

一种基于稀疏点云先验信息的自动驾驶夜间目标检测方法

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G01C21_32)

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