发明专利已授权

轻量级的基于深度学习的惯性辅助视觉里程计实现方法

Name: 轻量级的基于深度学习的惯性辅助视觉里程计实现方法
Brand: 电子科技大学
SKU: 2019108789545
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910878954.5 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2019-09-18

公开号

CN110595466A

公开日

2019-12-20

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C22_00 , G06N3_04 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

深度学习深度学习视觉里程计多传感器融合

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 无人机导航

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摘要

本发明公开了一种轻量级的基于深度学习的惯性辅助视觉里程计实现方法，涉及移动机器人自主导航定位技术领域，其采用快速光流提取网络学习连续视频帧数据，并得到光流特征；将光流特征输入密集卷积网络中进行处理，处理输出结果连接至全连接层网络，得到初步位姿数据；对加速度数据和角速度数据进行预处理；通过扩展卡尔曼滤波器将初步位姿数据和预处理得到的数据融合。该方法将密集卷积网络应用于视觉里程计中，对旋转姿态的更加敏感，减小角度累积估计误差，提高地图重建精度；使用扩展卡尔曼滤波器将惯性测量单元数据与相机数据融合，减小了位姿数据误差，取得了更好的效果；视觉里程计实现的整个过程计算量小，且速度快，对相机的要求低。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110595466A

购买这项专利需要经过哪些流程？

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201103

✅ 授权

20200114

?? 实质审查的生效：

20191220

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：137 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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