发明专利已授权

一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法

📄 申请号：CN202111539514.0 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2021-12-15

公开号

CN114518750B

公开日

2023-08-15

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

路径规划路径规划

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 无人机路径规划, 智能仓储物流, 智慧交通

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摘要

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法，包括将城市各个道路状态设定为初始状态；基于工作时间段、车辆运行状态计算每段道路的状态值并结合初始状态判断每段道路为稳定状态或者失稳状态；基于车辆当前位置和目的地位置，并排除所述失稳状态的道路，生成所有到达路径；分别计算所有到达路径的状态值之和并生成最优路径。本发明采用仿生学‑‑阿米巴菌的运动机制，通过间隔收集道路的状态值，反馈给中心以后，求其中到目的地最小的状态值之和从而得到一个最优路径。利用阿米巴运动的特性，能够更快地收敛，且能够获取到一个全局最优的路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230815

✅ 授权

20220607

?? 实质审查的生效：

20220520

📄 公开

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