发明专利已授权

一种基于偏注意力机制和相互监督损失的点云下采样方法

Name: 一种基于偏注意力机制和相互监督损失的点云下采样方法
Brand: 重庆理工大学
SKU: 2021114000632
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111400063.2 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2021-11-24

公开号

CN114219009B

公开日

2025-04-25

申请人

重庆理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_80

IPC 分类号

G06V10_80 , G06V10_82 , G06N3_0464 , G06N3_045 , G06N3_09 , G06V10_74 , G06V10_764 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

三维重建, 自动驾驶, 机器人感知, 点云配准, 三维目标检测

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摘要

本发明公开了一种基于偏注意力机制和相互监督损失的点云下采样方法，涉及3D传感技术领域。本发明包括以下步骤：使用Simplify将原始点云简化为简化点云；使用Pointnet来提取原始点云和简化点云的语义特征；通过KNN算法找到简化点云在原始点云中的局部邻居；进行偏移注意力机制的特征融合；采用相似度投影卷积神经网络根据融合特征生成相似度分数，采用它们之间的距离与该分数配合以校正概率位置分布。本发明提取了特征的同时考虑了邻居的特征，使得简化的点云更具鲁棒性；使用偏注意力机制可以通过点云采样来捕获局部上下文，同时可以提高点云采样的有效性；通过多重监督的方式校正投影点的分布，可以获得更可靠的采样点并能更好的应用于配准工作。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114219009B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250425

✅ 授权

20220408

?? 实质审查的生效：

20220322

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：80 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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