发明专利已授权

一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法

📄 申请号：CN202111660919.X 📄 发布日：2026/04/07

著录项目信息

申请日

2021-12-31

公开号

CN114489052B

公开日

2024-05-28

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_243 , G05D1_246 , G05D1_65 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_247 , G05D105_22 ,

技术画像

所属领域

路径规划路径规划运动规划人工智能算法

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 无人机, 工业自动化, 仓储物流

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摘要

本发明公开了一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法，包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点并初始化随机树；基于目标导向采样策略获取随机采样点；利用目标偏置与障碍物切向偏置策略进行树结点的扩展；在障碍物附近利用二分法创建扩展点的新的父结点，在判定没有发生碰撞下，根据新扩展点更新随机树；针对扩展结点附近一定半径下的超体球内除扩展结点外的其他结点，利用三角不等式约束进行剪枝与重连；判断新扩展点与目标点的距离是否小于第一距离阈值；若是，生成全局路径；若否，返回所述基于预设的目标导向策略随机采样函数生成随机采样点的步骤并继续执行。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种基于黏菌和随机搜索树的路径规划方法

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