发明专利已授权

一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法

📄 申请号：CN202210235605.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2022-03-10

公开号

CN114545977B

公开日

2025-04-08

申请人

桂林电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_695

IPC 分类号

G05D1_695 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

无人机编队控制无人机编队控制阻抗控制机械臂控制

应用场景

空中协同搬运, 物流配送, 基础设施巡检, 应急救援, 空中装配作业

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摘要

本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法，通过构建带机械臂无人机的运动学模型和动力学模型，构建协同编队阻抗控制器；根据任务需求，设计参考物体轨迹，结合所述运动学模型的正运动控制及协同编队阻抗控制器的误差关系构建同步误差补偿控制器；采用同步误差补偿控制器对带机械臂无人机的运动学模型进行修正补偿。本发明采用阻抗控制能够解决机械臂的柔顺性抓取，减少对物体的损坏，并减少对无人机的扰动。单个带机械臂无人机在自身升力不够的情况下，采用本发明可实现带机械臂多无人机协同抓取物体飞行。在带机械臂无人机协同抓取物体时采用本发明可保证飞行过程中的干扰及精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种弹跳机器人

当前第 / 件

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