发明专利已授权

一种爬树机器人关节轨迹优化方法

📄 申请号：CN202411506362.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2024-10-28

公开号

CN119414871B

公开日

2025-10-24

申请人

桂林电子科技大学,南宁桂电电子科技研究院有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_49

IPC 分类号

G05D1_49 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

机器人运动规划机器人运动规划关节轨迹优化机器人控制技术

应用场景

林业作业, 果树采摘, 树木检测, 园林修剪, 树木病虫害防治

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种爬树机器人关节轨迹优化方法，旨在解决传统算法在机器人关节轨迹优化中初始种群分布不均、易陷入局部最优等问题。首先，将机器人运动轨迹映射到关节空间，并建立轨迹规划的优化，并使其满足运动过程中的各项物理约束。随后，通过引入改进的Tent混队映射初始种群策略，增强种群的多样性和全局搜索能力；同时，结合自适应全局引导策略，动态挑选优异个体，避免算法陷入局部最优；最后，在算法后期融合折射学习策略，增加局部搜索的随机性，提高解的精度和稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种数字孪生辅助的仿鳄机器人步态控制深度强化学习方法(高校机器人控制仿生机器人的步态规划与控制技术）特价

当前第 / 件

一种并联仿腿式快速爬树机器人

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_49)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)