发明专利已授权

一种鲁棒的无人机-无人船协同相对视觉定位方法和系统

📄 申请号：CN202411234912.5 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2024-09-04

公开号

CN119131140A

公开日

2024-12-13

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06N3_0442 , G06N3_045 ,

技术画像

所属领域

无人船无人船

应用场景

无人机自主降落, 无人船自主回收, 海上目标监视, 海洋环境监测, 应急搜救

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摘要

本发明公开了一种鲁棒的无人机‑无人船协同相对视觉定位方法和系统。本发明通过使用基于图像熵的角点检测算法，将图像熵的非线性映射结果作为Shi‑Tomasi算法角点检测的阈值，达到自适应调节角点检测阈值的效果。同时，本发明使用基于几何特征学习的角点匹配方法，支持非对称容忍的角点匹配过程。最后，本发明提出了KF‑GRU模型，用于在没有卡尔曼滤波器模型的情况下更新状态和协方差。总体而言，本发明为无人机‑无人船协同系统提供了准确的位姿估计结果，提高了无人系统协作的安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250321

✅ 授权

20241231

?? 实质审查的生效：

20241213

📄 公开

基于特征和标签空间动态对齐的域适应图像分类方法

当前第 / 件

一种基于RAFT光流的视频风格迁移方法

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