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| 专利/申请号： | CN202411234912.5 | 专利名称： | 一种鲁棒的无人机-无人船协同相对视觉定位方法和系统 |
| 申请日： | 2024-09-04 | 申请/专利权人 | 南京信息工程大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江北新区宁六路219号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/73 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-12-13 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN119131140A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 5 | 所属领域： | 无人机技术 无人船技术 计算机视觉 协同定位专利转让搜索 |
应用场景：无人机与无人船在复杂水域（如海洋、湖泊）的协同作业；动态环境下的高精度相对定位；智能航运、环境监测、水上救援等产业化应用
摘 要：本发明公开了一种鲁棒的无人机‑无人船协同相对视觉定位方法和系统。本发明通过使用基于图像熵的角点检测算法，将图像熵的非线性映射结果作为Shi‑Tomasi算法角点检测的阈值，达到自适应调节角点检测阈值的效果。同时，本发明使用基于几何特征学习的角点匹配方法，支持非对称容忍的角点匹配过程。最后，本发明提出了KF‑GRU模型，用于在没有卡尔曼滤波器模型的情况下更新状态和协方差。总体而言，本发明为无人机‑无人船协同系统提供了准确的位姿估计结果，提高了无人系统协作的安全性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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