发明专利已授权

一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法

📄 申请号：CN202411668698.4 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2024-11-21

公开号

CN119165876A

公开日

2024-12-20

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机飞行控制, 无人航空器, 飞行器姿态控制, 无人机系统, 自动飞行控制

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摘要

本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250214

✅ 授权

20250107

?? 实质审查的生效：

20241220

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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