发明专利已授权

一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法

📄 申请号：CN201610554163.3 📄 发布日：2025/10/11

著录项目信息

申请日

2016-07-14

申请人

安徽科技学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法无人机飞行控制农业植保飞行器控制方法

应用场景

农业植保, 农田监测, 农药喷洒, 农业遥感

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摘要

本发明公开了一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法。其中，所述控制方法包括：通过惯性测量单元获取所述四旋翼农用遥控飞行器的三个维度的姿态角以及位移量，作为双环控制器的输入量；使用位置控制环和姿态控制环的双环控制器进行控制；其中，四旋翼农用遥控飞行器的位置控制作为外环，其姿态控制作为外环；基于所述位置控制环的运算输出量，通过解耦合计算获得姿态角作为姿态控制环的输入量；每个控制环中使用经典PID控制算法进行控制。在动力学飞行分析等基础上，提出了基于多传感器融合的姿态控制方法，实现对于四轴飞行器的姿态控制。这一四旋翼农用遥控飞行器，具有较强的实用价值，能够很好的减少劳动强度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

用于防护的汽车天窗装置

当前第 / 件

一种安防机械臂

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