发明专利已授权

一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法

📄 申请号：CN202310174441.2 📄 发布日：2025/09/22

著录项目信息

申请日

2023-02-28

公开号

CN116293193A

公开日

2023-06-23

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_32

IPC 分类号

F16L55_32 , F16L55_40 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

水下机器人水下机器人管道检测与维修结构优化设计

应用场景

输水管道检修, 水下巡检, 管道清障, 水利设施维护

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摘要

本发明公开了一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法，水下机器人包括水下机器人主体模块、后支撑伸缩模块和前支撑伸缩模块，机器人主体模块包括导流罩、垂直推进舱、前水平推进舱、机械臂舱、液压缸舱、后水平推进舱、电子舱模块和尾翼模块，前支撑伸缩模块和后支撑伸缩模块分别由三根相同的支腿安装在水下机器人主体模块上。运动模式下，机械臂和前、后水平推进舱都收缩在水下机器人主体内，能够快速运动到故障位置，同样能够以较为快速的状态检查管道内部状态。当发现故障点后，水下机器人主体模块两端的前、后支撑伸缩模块展开将水下机器人固定与管道内壁，安装于后支撑伸缩模块上的机械臂由折叠状态打开，开始进行作业。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种水下欠驱动采泥装置

当前第 / 件

基于时频功率谱密度极大值的小波分解尺度确定及故障特征增强方法

同领域国内专利 · IPC: (F16L55_32)

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