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| 专利/申请号： | CN202010757513.2 | 专利名称： | 一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人 |
| 申请日： | 2020-07-31 | 申请/专利权人 | 常州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省常州市武进区滆湖中路21号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/06 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2020-10-30 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111844006A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，属于仿生机器人领域。它包括蛇头连杆、蛇身连杆A、蛇身连杆B、蛇身连杆C和蛇尾连杆，此外还包括驱动杆A、驱动杆B和驱动杆C；蛇身连杆B与蛇身连杆C之间装设有扭转螺旋弹簧，扭转螺旋弹簧处于零受力状态时，蛇身连杆B与蛇身连杆C共线；销轴A穿过装设于蛇头连杆上的滚动轴承并与蛇身连杆A固定相连，其上固定装设有齿轮A，齿轮A与卷盘齿轮组合体A啮合传动；套筒固定装设于蛇头连杆上，蛇头连杆上装设有电机，电机的输出轴向上穿过套筒并依次装设有摩擦盘、抗压螺旋弹簧和电磁铁。本发明是一种结构简单合理、摩擦力随弯曲状态发生变化、能够主蜿蜒前进的蛇形机器人。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/08/19 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2025.08.04 专利权人由常州大学变更为肖礼全 国家或地区由中国变更为中国 地址由213164 江苏省常州市武进区滆湖中路21号变更为200000 上海市长宁区中山西路33号 |
| 2021/06/29 | 授权 | |
| 2020/11/17 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/06 专利申请号: 202010757513.2 申请日: 2020.07.31 |
| 2020/10/30 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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