专利名称：一种基于模型预测控制的内河无人船避碰方法      申请号：2021114152508     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：船舶 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/08/28  
摘要： 本发明公开了一种基于模型预测控制的内河无人船避碰方法。属于无人船路径规划领域，具体步骤：1、对无人船及动态障碍物的安全区域进行建模；2、将无人船避碰的最优控制问题转化为非线性规划问题；3、构建控制目标、速度与速度增量的代价函数；4、构建用于评估无人船避碰操纵规则符合度的代价函数；5、求解得到的下一时刻无人船无碰撞风险的状态作为当前时刻无人船的状态；6、最终实现无人船对动、静态障碍物的自主避碰。本发明利用模型预测控制可以考虑多方面约束的特点，综合考虑内河航行规则、无人船运动学约束、航道条件等因素的影响并不断地对无人船进行滚动优化，从而计算出无碰撞风险的路径，实现无人船对动、静态障碍物的自主避碰。

专利名称：一种基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法      申请号：2019110414453     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：船舶 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/08/28  
摘要： 本发明公开了一种基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法，包括步骤：首先建立无人船的操纵模型，获取无人船的位置姿态及参考航迹点信息；其次根据路径规划算法实时计算期望的航速和艏向，将船舶航迹控制简化为艏向控制；最后通过显式模型预测控制算法得到推进器转速和舵角，并作用于无人船以实现船舶航迹控制。本发明将显式模型预测控制算法应用于无人船航迹控制领域，通过引入多参数二次规划理论，将复杂的在线优化过程转换为简单的查表过程，降低了在线计算的复杂度，提升了航迹控制系统的实时性。

专利名称：面向机器人电子元器件装配的自学习模型预测控制方法      申请号：2020100488773     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/08/13  
摘要： 本发明公开了一种面向机器人电子元器件装配的自学习模型预测控制方法，包括实时输入末端执行器及关节的位置、速度、加速度输出与期望值的差值；通过自学习训练得到模型预测控制器，输出控制力矩时延差值；其同时用作反馈，作为电子元器件装配机械人的输入，输出电子元器件装配过程机器人关节及电子元器件装配过程机器人末端执行器的实际目标位置、速度和加速度；上述与期望值差值，反馈到模型预测控制器，实现预测控制器自学习；与现有的机器人装配控制方法相比，本发明通过以差值为输入输出的自学习模型预测控制器，其控制具有速度快、精度高的特点，满足电子元器件在各种干扰因素条件下的电子元器件高精度在线装配的需要。

专利名称：一种三电平逆变器的模型预测控制方法及系统      申请号：2019107215308     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 本发明公开了一种三电平逆变器的模型预测控制方法及系统，包括：设定光伏并网逆变器的输出有功电流给定值，无功电流的给定值设置为零；通过dq/αβ坐标变换，将光伏并网逆变器的输出dq坐标系下的参考电流转换为αβ坐标系下的电流的参考值；根据三电平逆变器的拓扑结构，得到三电平逆变器在αβ静止坐标系下的数学模型；基于所述数学模型，根据αβ坐标系下的电流的参考值得到逆变器桥臂输出电压的参考值；通过价值函数从有限集空间新型电压矢量中选出与逆变器桥臂输出电压参考值最接近的空间电压矢量，用于控制下一个开关周期中各个开关管的状态，实现三电平逆变器交流侧电流的控制。本发明能够解决光伏发电系统效率低、交流侧谐波电流THD大的问题。

专利名称：用于物流输送机的风险模型预测控制方法及系统      申请号：2023112368456     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：尚古 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/07/21  
摘要： 本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种用于物流输送机的风险模型预测控制方法及系统。本发明对原始信号进行分解，筛选出目标分量信号，根据相邻目标分量信号之间的差异获取所有目标分量信号的整体变化特征，根据整体变化特征、目标分量信号的最小周期以及相邻目标分量信号的变化差异获得划分周期，基于划分周期对目标分量信号进行划分，用于分析局部特征。进而根据相邻目标分量信号的局部特征获得目标分量信号的整体差异性，将整体差异性与原始信号的幅度变化特征以及原始信号的平均周期相乘获得准确合适的窗函数参数；进而可以有效减小WVD算法去噪时交叉项的干扰，获得更加准确的去噪结果，提高对物流输送机风险预测的准确度。

专利名称：一种无轴承永磁薄片电机模型预测控制器      申请号：2022104806100     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电机控制器 永磁电机 马达 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/01/16  
摘要： 本发明公开一种电机控制领域中的无轴承永磁薄片电机模型预测控制器属于电机控制领域，由转矩预测控制系统和悬浮力预测控制系统组成，转矩预测控制系统包括转矩子系统预测控制器以及依次串联的PI控制器、代价函数计算模块、代价函数在线寻优模块和第一电压型逆变器，悬浮力预测控制系统包括悬浮力子系统预测控制器以及依次串联的悬浮力电压参考发生器、SVPWM调制模块和第二电压型逆变器，第一、第二电压型逆变器的输出端连接无轴承永磁薄片电机；将直接转矩控制与模型预测控制相融合，获得更好的动态性能、鲁棒性，提高了电机调速和悬浮性能；增加一个控制周期作为时间补偿，预测出k+2时刻电机参数，避免延时带来的问题。

专利名称：一种非线性不稳定风力机舱悬浮系统的模型预测控制方法      申请号：2020100239145     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：风能 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/06/09  
摘要： 本发明将非线性不稳定的风力机舱悬浮系统控制分为镇定和性能改善两部分，包括机舱悬浮镇定控制器、机舱悬浮预测控制器以及RBF神经网络的模型失配补偿器，协同完成机舱悬浮电流参考设定，采用状态反馈将非稳定的机舱悬浮系统进行镇定，基于镇定的机舱悬浮系统模型，构建离散化的模型预测模型，综合考虑气隙跟踪误差、气隙速度以及控制变量输入的多目标优化状态变量，实施预测参考电流，采用RBF神经网络的模型失配补偿器在线逼近模型失配值，并结合模型失配动态调整系数，共同完成模型失配补偿。本发明有效解决了模型失配对模型预测控制性能的影响，同时为模型预测在线优化调整，提出了一条智能补偿途径。

专利名称：基于模型预测控制的多操纵面无人机纵向解耦控制方法     申请号：2015106668637     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 测控 模型预测控制   相似专利 发布日：2023/10/17  

专利名称：车辆防侧翻主动倾摆模型预测控制方法      申请号：2020101337535     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 模型预测控制   相似专利 发布日：2024/09/14  
摘要： 本发明公开了一种车辆防侧翻主动倾摆模型预测控制方法，包括建立3自由度的车辆转向‑侧倾动力学模型，建立可以充分表达侧翻瞬态特性的横向载荷转移率表达式，确立主动倾摆控制的期望倾摆角和设计模型预测控制器；其给出包含侧倾角加速度的横向载荷转移率表达式，因此可以更精确地评估紧急情况下车辆的瞬态特性，采用模型预测控制(MPC)技术建立汽车主动倾摆控制器，主动倾摆MPC控制器使车辆跟踪期望倾摆角，同时跟踪期望横摆角速度和期望质心侧偏角，可以提高车辆的抗侧翻能力，同时保持良好操纵稳定性。

专利名称：刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器-模型预测控制方法      申请号：2020112977395     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/08/26  
摘要： 本发明公开了一种刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器‑模型预测控制方法，包括：建立刚柔耦合运动平台的动力学模型，并基于此提出适用于刚柔耦合运动平台的预测模型；利用所述预测模型，设计适用于刚柔耦合运动平台高精密控制过程中的滚动优化，其中，将预测输出与运动规划输入之间的累计误差定义为优化目标函数；将扩张观测器应用于预测模型的反馈技术中，形成闭环的控制算法。本发明针对高精度控制，结合柔性铰链的特点，提出了一种基于ESO反馈的MPC控制方法，利用ESO的反馈，使模型预测可以实时获取刚柔耦合运动平台受到的扰动，从而得到控制优化的最优解，以提高控制效果。

专利名称：基于模型补偿的智能车辆轨迹跟踪模型预测控制方法      申请号：2017108177766     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/08/26  
摘要： 本发明公开了一种基于模型补偿的智能车辆轨迹跟踪模型预测控制方法，包括建立2自由度车辆动力学模型模拟智能车辆；构建由线性误差模型、预测模型和目标函数组成的模型预测控制系统，将车辆动力学模型模的微分形式进行离散线性化得到线性误差模型，将其作为模型预测控制器的预测模型，最终求取最优控制量前轮偏角δf0；将车辆当前运动轨迹和期望轨迹的误差e以及误差变化作为RBF神经网络的输入，输出δf1为自适应RBF神经网络补偿的前轮偏角；模型预测控制系统输出的最优控制量前轮偏角δf0和自适应RBF神经网络补偿的前轮偏角δf1组成最终智能车辆的输入δf。采用该方法提高智能车辆跟踪期望轨迹的精度。

专利名称：一种批次过程二维模型预测控制方法      申请号：2018101077954     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/08/25  
摘要： 本发明公开了一种批次过程二维模型预测控制方法。本发明的技术方案是通过数据采集、模型建立、预测机理、优化等手段，确立了一种批次过程二维模型预测控制方法，本发明使用误差补偿策略来提高系统的控制性能，以提高批次生产过程的控制性能。在新的状态模型结构中，提出了一个新的状态空间模型。利用本发明可有效改善批次过程中控制方法的跟踪性能和抗干扰性，利用本发明可有效提高控制的精度，提高控制平稳度。

专利名称：一种炼油工业过程的部分解耦非最小化模型预测控制方法      申请号：2011104544561     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/08/25  
摘要： 本发明涉及一种炼油工业过程的部分解耦非最小化模型预测控制方法。传统的控制手段精度不高，导致后续生产控制参数不稳定、产品合格率和装置效率较低。本发明方法首先基于炼油工业过程模型建立部分解耦状态空间模型，挖掘出基本的过程特性；然后基于该部分解耦状态空间模型建立预测控制回路；最后通过计算预测控制器的参数，将过程对象整体实施预测控制。本发明方法弥补了传统控制的不足，方便了控制器的设计，保证控制性能的提升，同时满足给定的生产性能指标。本发明提出的控制技术可以有效减少工艺参数与实际工艺参数之间的误差，进一步弥补了传统控制器的不足，同时保证控制装置操作在最佳状态，使生产过程的工艺参数达到严格控制。

专利名称：一种分数阶模型预测控制的加热炉温度控制方法      申请号：2015108441153     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 模型预测控制   相似专利 发布日：2025/08/25  
摘要： 本发明公开了一种扩展状态空间分数阶模型预测控制的加热炉温度控制方法，以维持分数阶系统的稳定性并保障良好的控制性能。本发明首先采用Oustaloup近似方法将分数阶模型近似为整数阶高阶模型，基于近似高阶模型建立扩展状态空间模型，然后将分数阶微积分算子引入目标函数，进而基于扩展状态空间模型和选取的目标函数设计了分数阶预测函数控制器。本发明可以很好地运用于分数阶模型描述的实际过程对象，改善了整数阶MPC方法控制分数阶系统的不足之处，同时增加了调节控制器参数的自由度，获得了良好的控制性能，并能很好地满足实际工业过程的需要。